山东大学学报(工学版)

作者：吕斌,刘淼,吴建清,张子毅,陈启香

单位：1.兰州交通大学交通运输学院, 甘肃 兰州 730070;2.山东大学齐鲁交通学院, 山东 济南 250002

关键词：数字地图,自动驾驶,SLAM,多机器人,地图拼接,

基金：国家自然科学基金资助项目(52362044);国家重点研发计划资助项目(2022YFB2602102)

随着同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)研究的深入,SLAM任务的复杂性和工作量随之增加,学者们的研究重点开始转向多机器人(或多车)SLAM。多个机器协同工作,提高了建图效率。进行多机器人(或多车)SLAM时,需将局部地图拼接构建全局地图。数字地图拼接技术通过对局部地图的重叠部分进行特征匹配和融合,实现了局部地图到全局地图的转换,提高了地图构建的精度和效率,在自动驾驶、多机器人系统、地理信息系统等领域具有重要的应用价值。本研究介绍地图拼接过程中常用的典型数字地图及其优缺点,分析地图拼接结果的影响因素;围绕同构和异构地图拼接两个方面,系统阐述数字地图的拼接方法;分析地图拼接技术存在的问题,指出异构地图拼接技术现存问题的解决思路。

来源：2025年第3期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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