山东大学学报(工学版)

作者：韩毅,刘毅超,关甜,兰理文,汤宁业

单位：长安大学汽车学院, 陕西 西安 710064

关键词：无人车,路径规划,改进A*算法,动态窗口法,混合路径规划算法,

基金：陕西省秦创原队伍建设资助项目(2022KXJ-021)

针对室内无人车路径规划问题,采用改进A*算法和动态窗口法(dynamic window approach, DWA),提出并设计一种混合路径规划算法,有效提升规划过程中的全局最优性和实时避障能力。采用动态权重平衡节点扩展速度,提高传统A*算法在复杂环境下的规划效率;引入24邻域搜索策略,解决双向搜索重复访问节点的问题;将前后时刻的航向角之差引入轨迹评价函数,优化传统DWA对障碍物分布适应能力,减少在障碍物处的转向角度,提高在空旷区域的行驶速度;对规划算法的结果进行分析,结合仿真试验验证混合路径规划算法的有效性。试验结果表明,改进算法可以在规划最优路径的同时保证良好的实时避障能力。

来源：2025年第3期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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