山东大学学报(工学版)

作者：张子毅,孙焘,王琦,张宏博,程之恒

单位：1.山东大学齐鲁交通学院, 山东 济南 250002;2.中国水利水电第十四工程局有限公司, 云南 昆明 650041

关键词：智慧水利,激光雷达,坐标转换,最小二乘法,迭代最近点,

基金：山东省重点研发计划资助项目(2020CXG010118)

提出一种基于激光雷达的水利点云建图方法。通过采集河段和闸口地形点云数据,选取适当的源点云和目标点云,利用坐标转换的粗配准和优化的迭代最近点的精配准算法,基于最小二乘法求解最优变换矩阵,实现数据转换和点云配准。经试验验证,本研究的配准方法能够完善点云信息,实现点云信息的互补,配准后的点云数量相对目标点云集增加39 807个,探测距离相对目标点云集扩大20.87 m;在精配准方面,对比传统的迭代最近点和正态分布变换2种算法,配准时间分别降低31.63%和3.21%,配准精度误差较迭代最近点算法增加4.30%,较正态分布变换算法减小21.08%。

来源：2024年第5期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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