山东大学学报(工学版)

作者：周勇,兰晓伟,吕斌,栗剑

单位：1.山东高速建设管理集团有限公司, 山东 济南 250014;2.兰州交通大学交通运输学院, 甘肃 兰州 730070

关键词：路侧激光雷达,雪天点云,噪声点,点云降噪,叠加滤波,

基金：山东省重点研发计划资助项目(2020CXGC010118);甘肃省教育厅双一流重大科研项目(GSSYLXM-04);兰州交通大学2022年实验教学改革项目(2022003)

为提高恶劣天气下路侧激光雷达的感知能力,提出一种基于路侧激光雷达的雪天点云降噪算法。去除空间中的静态冗余数据,根据噪声点分布划分不同强度的反射区域;对不同类型的噪声点采用条件滤波、统计滤波、半径滤波的方式,滤除数据中的雪花噪声;通过全卷积神经网络在降噪后的数据上进行目标检测,采用多项指标评估降噪效果。试验结果表明,采用本研究提出的叠加滤波算法可大幅减少噪声点数量,在有效检测范围内,目标检测的准确率达到98.2%,误检率降低至17.8%。该算法可提高雪天点云的数据质量,对智能车路协同系统的建设具有一定的指导意义和实践价值。

来源：2023年第4期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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