山东大学学报(工学版)

作者：张迪,徐德

单位：1.中国科学院自动化研究所, 北京 100190;2.中国科学院大学人工智能学院, 北京 100049

关键词：定位,建图,多层次地图,HOG特征,移动机器人,

基金：北京市科技计划项目(Z191100008019004)

为充分利用环境的先验知识,使移动机器人在大规模室外环境中实现自主导航和定位,离线建立一种基于环境先验知识的多层次地图,它由拓扑地图、全局度量简图、语义地图和局部度量地图组成;提出基于节点附近物体共视关系的节点识别方法、基于线段的道路感知方法和基于消失点的导航控制方法;利用不同层次的地图实现路径规划、节点识别和相对位姿估计等,在室外环境试验中,机器人在大规模室外环境中实现自主导航并运动至目的地,验证了方法的有效性。

来源：2023年第2期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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