山东大学学报(工学版)

作者：周勇,吕琛,侯福金,郭鑫铭,宋修广

单位：1.山东高速建设管理集团有限公司, 山东 济南 250014;2.山东大学齐鲁交通学院, 山东 济南 250002;3.山东大学苏州研究院, 江苏 苏州 215123

关键词：数据配准,路侧激光雷达,GPS,坐标转换,总体最小二乘法,

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目(52002224);江苏省自然科学基金项目(BK20200226);苏州市重点产业技术创新项目(SYG202033);山东省重点研发计划资助项目(2020CXGC010118)

为准确、高效地获取多个激光雷达配准结果,提出一种基于坐标转换的多激光雷达配准算法。将全球定位系统(global positioning system, GPS)数据转换到地心空间直角坐标系下表示,求解基于空间直角坐标系的激光雷达数据与地心空间直角坐标系数据间的映射关系,根据总体最小二乘法原理进行转换矩关系的优化,基于转换关系,将多个激光雷达数据配准到大地坐标系下,实现多个激光雷达数据在大地坐标下的融合。试验对比4种不同型号、不同线束的激光雷达数据转换效果,结果表明各型号激光雷达经配准后均可以GPS数据形式呈现,通过转换数据与测量数据相比,精度可达到5 cm。本算法可较准确快速地获取多激光雷达配准结果,将多个激光雷达数据统一配准到大地坐标系下,配准后的数据在定位、安全评估等领域具有较高的使用价值。

来源：2022年第6期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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