山东大学学报(工学版)

作者：王术剑,阎宗尧,刘世杰,田源

单位：1.山东高速建设管理集团有限公司, 山东 济南 250001;2.山东大学微电子学院, 山东 济南 250101;3.山东大学齐鲁交通学院, 山东 济南 250002

关键词：激光雷达,摄像机,频率自匹配,联合标定,空间同步,

基金：山东省交通运输厅科研计划项目(2020BZ01-03)

为解决激光雷达和摄像机之间因数据采集频率不同导致数据信息采集不匹配的问题,提出一种基于频率自匹配的多源传感器时间同步方法,在不改变传感器频率的前提下,采用频率自匹配算法对数据进行处理,使激光雷达和摄像机数据进行匹配,有效减少冗余数据,最终实现激光雷达点云数据和摄像机图像数据之间的时间同步。在时间同步基础上,采用基于平面靶联合标定的方法,实现多维度数据空间同步。通过实际场景测试试验,本研究提出的时间同步和空间同步方法的精度分别达到97.92%和96.21%,验证了该方法的准确性。本研究能够提高多源传感器信息融合准确性,有效解决单一传感器信息感知缺陷问题。

来源：2022年第6期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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