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国内刊号：37-1391/T
国际刊号：1672-3961
发布日期:
作者：王雨,刘延俊,贾华,薛钢
单位：1.山东大学机械工程学院, 山东 济南 250061;2.山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东 济南 250061;3.山东大学机械工程国家级实验教学示范中心, 山东 济南 250061;4.山东大学海洋研究院, 山东 青岛 266237
关键词：路径规划,RRT算法,机械臂,趋势强化,路径平滑,
基金：国家自然科学基金项目(52001186);山东省自然科学基金项目(ZR2020QE292)
针对快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random trees, RRT)存在采样随机、重复搜索、偏离目标点和节点冗余等问题,提出一种强化快速拓展随机树算法(intensity-guide rapidly-exploring random trees, IG-RRT)。采用覆盖剔除机制强化算法搜索能力,将已搜索区域进行覆盖,覆盖后不再进行搜索和产生新节点,避免重复搜索,提高搜索能力和搜索效率。后续加入目标引导概率,根据地图难度对目标引导概率进行调整,强化算法目标趋向性,对末端节点采用贪婪思想,强化算法收敛性。通过简化路径,去除冗余点,利用三次B样条曲线平滑拐点,提高路径质量。仿真试验表明,IG-RRT算法性能优于传统RRT算法及其相关衍生算法。IG-RRT算法可以增强对复杂约束空间的搜索能力,加快算法的收敛速度,提高路径规划的成功率。
来源：2022年第6期
《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部
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