山东大学学报(工学版)

作者：刘斌,张萌

单位：1. 山东建筑大学信息与电气工程学院, 山东 济南 250101;2. 山东财经大学数学与数量经济学院, 山东 济南 250014

关键词：腿足式机器人,缓冲策略,柔顺控制,稳定性分析,复合控制,

基金：国家自然科学基金资助项目(61903227,11801313);山东省自然科学基金资助项目(ZR2019QA007)

针对腿足式机器人的腿部运动模式,提出一种变刚度落地缓冲策略,对机器人躯干质心处预期的冲击进行规划,针对不同落地阶段采用不同控制方式。在缓冲阶段,通过躯干加速度规划的方式计算预期足底力,将该力映射到关节空间。在其他阶段,采用比例微分(proportional differential,PD)控制与滑模控制(sliding mode control, SMC)相结合的方式,保证运动的快速性和稳定性,并用李雅普诺夫第二法证明稳定性。试验表明,机器人质心在1.65 m处下落,该方法可使足地冲击小于1.7g。此冲击力与人上台阶的冲击力相近,说明该方法可起到良好的缓冲效果。

来源：2022年第4期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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