山东大学学报(工学版)

作者：尹磊, 周风余, 李铭, 王玉刚, 郭银博, 陈科

单位：1. 山东大学控制科学与工程学院，山东 济南 250061；2. 山东大学工程训练中心，山东 济南 250001

关键词：服务机器人,异构性,云平台,虚拟机器人模型,

基金：国家重点研发计划项目(2017YFB1302400);国家自然科学基金资助项目(61773242);山东省重大科技创新工程项目(2017CXGC0926);山东省重点研发计划(公益类专项)项目(2017GGX30133)

为了提升服务机器人的智能化水平，提出一种基于微服务的服务机器人云服务设计方法。设计基于微服务的服务机器人云服务的设计框架，提出服务机器人虚拟模型，实现服务机器人运动学/动力学模型、传感器模型和环境模型的云端映射，解决了机器人调用云服务的异构性问题；提出一种交互式的云服务交互接口，采用机器人的协议应答方式实现异构协议的自适应匹配；详细阐述服务机器人云服务平台的开发关键方法。通过所搭建的服务机器人云服务平台进行试验，测试了所设计的功能云服务的调用效果、实时性和细粒度服务质量，可以满足服务机器人的功能要求。

来源：2019年第6期

《山东大学学报(工学版)》期刊编辑部

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